基于表面肌电和功能电刺激的交互式训练外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种基于表面肌电和功能电刺激的交互式训练外骨骼机器人，包括下肢外骨骼机械装置、动力驱动装置、传感器集成附件和中枢控制器，下肢外骨骼机械装置包括通过铰链连接的多个机械支撑件，动力驱动装置设于机械支撑件连接处，控制机械支撑件运动，传感器集成附件与机械支撑件机械连接，机械支撑件包括腰后部支撑件，中枢控制器固定于腰后部支撑件上。与现有技术相比，本发明具有提高步态矫正中的稳定性与安全性、有助于中枢病变患者肌肉自主激活及异常协调模式的康复等优点。