一种基于无人艇多模态传感器的海面三维目标检测方法

摘要

本发明公开了一种基于无人艇多模态传感器的海面三维目标检测方法，属于计算机视觉三维目标检测的技术领域，所述方法采用艇载图像传感器和点云传感器作为多模态传感器，结合平面特征标定方法和数据集组织结构进行数据集构建。本发明从已有的标定算法出发，利用多张棋盘格特征联合标定图像传感器与点云传感器，通过将采集到的点云传感器3D点云数据编码为六通道鸟瞰图输入到建议生成网络。本发明方法更易获取合适、稳定、清晰的传感器数据，通过将点云信息和图像信息的特征进行深度融合，实现快速精确的检测，提高了海上三维目标检测的效果和效率。