一种引入径向速度的SINS/LBL紧组合导航方法

摘要

本发明公开了一种引入径向速度的SINS/LBL紧组合导航方法，在LBL水声定位系统的应答器阵列中，每个应答器的应答信号频率不同，应答信号的理论频率和实际接收频率之差为多普勒频率，它反映了水下航行器与应答器在径向方向的相对运动关系，即径向速度；在传统的SINS/LBL紧组合中引入SINS和LBL计算的径向速度作为扩展卡尔曼滤波器的观测量，与速度相关的直接观测量的引入增加了速度误差的可观测性，提高了速度误差的估计精度和组合导航精度。