基于优化预设性能的消防无人机软体机械臂控制系统

摘要

基于优化预设性能的消防无人机软体机械臂控制系统，预设性能控制系统是一种通过控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件，同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内的控制系统，具有较精确的控制精度和较快的响应速度。本方案将PID控制与预设性能控制系统相结合，利用PID控制结构和以对数形式误差变换为基础的预设性能函数来设计软体机械臂运动控制器，进而能高效减少软体机械臂的控制误差，有效提高了消防无人机作业过程中的稳定性和可靠性。