基于K-SVD字典学习的移动机器人视觉SLAM回环检测方法

摘要

本发明涉及一种基于K‑SVD字典学习的移动机器人视觉SLAM回环检测方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：S1：对数据集进行采用K‑SVD自学习算法获得K‑SVD字典；S2：对于再次检测到的图像，基于K‑SVD字典，通过匹配追踪算法求得测量信号的稀疏表示；S3：利用基于复杂度的图像表示方法进行计算，进而与设定阈值进行比较，来检测回环。本发明大大减少了保存的信息量和计算量，从而加速回环检测的过程，使得位置漂移问题更快速地得到解决。