一种基于行为克隆的布料码垛机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明提供一种基于行为克隆的布料码垛机器人控制系统及控制方法，属于布料码垛机器人技术领域，将待识别区域的三维真实位置变换到像素坐标系下的固定位置；基于实例分割算法获取固定位置下待识别区域内的布料单体；获取对布料单体进行人为码垛过程中布料单体的移动轨迹；基于行为克隆算法对移动轨迹进行编码，获得编码信息；根据编码信息获得控制指令，根据控制指令控制机器人的机械臂对布料单体进行码垛。本发明满足了纺织工业人机协作中对固定手眼系统中相机移动的需求，完成了对散乱堆叠布料的实时检测和堆叠整理的工作，实现了对外界码垛行为的克隆，机械臂动作组的自动编码，缩减了任务更换所导致的机械臂动作组的重新编码对时间的浪费。