一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机

摘要

本发明提出了一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机，涉及农用机械技术领域，计算农机的实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；对于设定的常数组Ci，确定计算式|ΔV‑Ci|的最小值min|ΔV‑Ci|所对应的元素Ck；根据元素Ck，选择相应的规划数组Fk；并通过以上过程不断更新规划数组Fk；判断农机的加速度A是否超过加速度阈值；当农机的加速度A不超过加速度阈值时，依次使用规划数组Fk中的数据元素生成第一控制信号输出；当农机的加速度A超过加速度阈值时，输出第二控制信号，使得农机的加速度不再增加。本申请改善了现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢、安全等问题，并提高了驾驶员乘坐的舒适性。