一种基于固态面阵激光雷达的电缆识别定位方法

摘要

本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的电缆识别定位方法，包括步骤：(1)在机器人前方滑动安装半球形激光雷达，通过半球形激光雷达建模获取全局电缆低精度位置；在机器人操作手臂上斜向上安装固态面阵激光雷达；(2)识别支线；(3)识别支线位置形态和末端长度；(4)识别主线位置形态。本发明实现了机器人对黑色电缆的有效识别，能够保证全自动流程作业实现抓线、剥线、挂线等一系列高精度动作。