用于3级自动驾驶车辆的基于摄像机的横向位置校准

摘要

描述了用于接收和校准横向偏离值以及用于控制自动驾驶车辆以修正横向偏离的计算机实施的方法、装置和系统。在每个感知和规划周期中，基于摄像机检测，生成代表相对于参考线(例如，对应于车道中心)的估计的自动驾驶车辆的横向偏离的单个横向偏离值。接收当前周期的偏离值。基于接收的偏离值和高斯分布模型，可以对于当前周期更新校准偏离值。基于所更新的校准偏离值生成当前周期的控制信号，以驾驶自动驾驶车辆至少部分地修正自动驾驶车辆的横向偏离。