Condução autónoma – localização de um veículo com base em odometria, IMU e GPS

摘要

A Condução de um veículo automóvel tem-se tornado cada vez mais automatizada ao longodos anos. Este processo tem-se vindo a desenvolver com o intuito de facilitar cada vezmais a condução dos veículos, de prevenir acidentes rodoviários ou ainda de ser utilizadoem operações militares. Este trabalho tem como principal foco o estudo da aplicaçãode dois dos principais métodos de cálculo da localização probabilística à localização deum veículo automóvel autónomo: o Filtro Estendido de Kalman e o Filtro de Partículas.Foram implementadas várias versões de ambos os filtros, quer em simulação, quer numveículo real, tendo por base, em termos de sensores, a odometria do robô, uma unidadeinercial e um GPS.Este trabalho surge na continuação de vários projetos anteriores, com foco no desenvolvimentode um veículo autónomo de baixo custo, acrescentando-lhe a funcionalidadede se localizar. Neste sentido, o trabalho desenvolvido servirá de base para a navegaçãoautónoma em trabalhos futuros.