一种基于RLT2二次分配算法的在线双目视觉测距方法

摘要

本发明公开了一种基于RLT2二次分配算法的的在线双目视觉测距方法，通过QAP(二次分配问题优化)技术估计左右图像的视差匹配，并利用RTL2(二级重构线性化技术)提高响应速度。该双目测距方法包括以下步骤：首先对左右图像进行边缘检测提取图像特征；接着利用图像特征信息构造二次分配优化问题；然后利用RTL2技术获得二次分配优化问题的解，得到左右图像的视差图；最后利用左右图像的目标视差对前方景物进行测距。本发明通过线性优化技术提高了图像匹配精度和速度，进而提高了测距精度和速度，计算量小，适合并行加速计算。