一种超宽带与惯导组合的地下列车定位测速系统及方法

摘要

本发明提出了一种超宽带与惯导组合的地下列车定位测速系统及方法，所述系统包括INS模块、UWB模块、速度解算模块、自适应滤波模块；所述INS模块包括设于列车车头的惯性导航器件，用于基于惯性导航技术测定列车运动数据；所述UWB模块包括设于列车车头的UWB标签和设于列车线路沿线的UWB基站，用于基于超宽带测距获取列车定位信息；所述速度解算模块用于分别对测得数据进行速度解算，得到INS速度和UWB速度；所述自适应滤波模块用于通过自适应滤波器对列车进行速度追踪，在UWB模块的有效信号段采用UWB速度对INS速度进行校正。本发明采用超宽带技术与惯导技术进行组合测速，可克服INS长距离定位因时间累积造成的误差，实现地下列车长距离精确定位和测速。