一种基于MPC的智能车辆路径跟踪控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于MPC的智能车辆路径跟踪控制方法及系统，包括，根据实体智能车辆结构建立三自由度动力学模型并对其进行分析，得到满足车辆运动行驶的几何约束条件；利用多目标优化策略构建目标函数，将非线性的所述动力学模型转换为线性模型，得到状态空间方程；基于所述状态空间方程构建预测控制模型，结合所述目标函数、所述约束条件进行最优求解，生成最优控制序列；将所述最优控制序列输入所述智能车辆中控制车辆对目标轨迹进行跟踪。本发明提高车辆行驶的稳定性，满足现有智能车辆的控制需求和稳定性，且达到较强的约束处理能力，具有较高的可行性和稳定性。