一种用于血管介入手术医生训练系统的导管轨迹预测方法

摘要

一种用于血管介入手术医生训练系统的导管轨迹预测方法，该预测方法基于卡尔曼滤波算法，利用导管的运动学公式得到导管的状态转移矩阵，建立导管的运动模型和状态转移矩阵；然后，根据第一部分的状态转移矩阵描述预测系统中当前时刻的状态与下一时刻状态之间的关系，通过不断地迭代预测出导管的最优状态估计值。对导管的轨迹进行预测；这种方法对于血管介入手术来说可以大大提高手术的安全性和成功率，且计算简单，可以保证预测的实时性。