一种用于水下机器人定位系统的信号处理方法

摘要

本发明公开了一种用于水下机器人定位系统的信号处理方法，包括：将通信数据与扩频码数据进行模二加运算后，结果基于二进制相移键控调制载波数据，得到的结果作为发射数据A1；A1被接收到后，经过信号调理、数字采集过程，得到待处理数据A2；从A2中截取一段待处理数据与本地生成的扩频码数据相乘，得到的中间数据记做A3；对中间数据A3进行傅里叶变换得到频域数据，对频域数据进行取模得到中间数据记做A4；将中间数据A4与检测阈值比较，锁定真实频率，去除模糊频率，并确定码相位分辨率；根据真实频率求取多普勒信息和码相位信息，并获取通信数据。本发明可以解决传统水声定位导航系统容纳的水下机器人数目有限的问题。