基于高斯模型的气驱动执行器迟滞建模方法、系统及介质

摘要

本发明提供了一种基于高斯模型的气驱动执行器迟滞建模方法、系统及介质，包括：步骤1：构建气驱动执行器；步骤2：基于高斯过程回归模型建立气驱动执行器的训练模型；步骤3：对训练模型进行训练，得到训练模型参数；步骤4：基于高斯过程回归模型构建迟滞模型微分方程；步骤5：根据训练模型参数，通过数值方法求解迟滞模型微分方程，并对输出力进行预测；步骤6：根据训练后的训练模型求解迟滞模型的逆模型，对迟滞非线性进行补偿，通过控制气压控制气驱动执行器的输出力。本发明在不考虑迟滞环具体形状情况下精确建立描述迟滞的数学模型，且参数少、辨识精度好、效率高。