三维地图构建方法、三维地图构建装置及终端设备

摘要

本申请提供的一种三维地图构建方法，包括：根据每个场景图像的特征点信息，确定任意两个场景图像之间的匹配关系；根据所述匹配关系，对所述场景图像进行划分，获得至少两个图像集合；对任意两个图像集合，确定所述两个图像集合之间的匹配点对，其中，所述两个图像集合之间的匹配点对中所包含的两个相互匹配的特征点分别位于第一场景图像和第二场景图像中，所述第一场景图像和第二场景图像分别位于所述两个图像集合中；获取三维子地图，根据至少两个图像集合之间的匹配点对，将各个三维子地图进行拼接，获得目标三维地图，其中，每一个图像集合用于唯一地构建一个三维子地图。通过所述方法，能够提升三维地图的重建效率。