一种融合注意力机制的跨域道路航标配准算法

摘要

本发明公开一种融合注意力机制的跨域道路航标配准算法。该方法旨在对实时无人机航拍图像与数据库中预存储的二值化矢量道路航标进行配准，从而实时解算无人机的位姿状态；其具体步骤：首先，建立双通道卷积神经网络将跨域航拍图像与二值道路航标映射到同一低维特征空间；其次，构建特征匹配层来衡量深度特征点间的相似度；再次，考虑到道路航标图像中视觉特征稀疏，引入软注意力机制进行有效特征点筛选，以除去错误特征点匹配对；最后，构建回归网络输出几何变换参数。本发明所涉及的融合注意力机制的神经网络结构在满足实时性的同时，可提高道路航标配准精度，有效解决大旋转、平移下的道路航标配准问题。