一种工业机器人的TCP误差校准方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人的TCP误差校准方法，涉及TCP误差校准领域，在机器人末端工具一侧安装两个激光传感器，第一激光线和第二激光线所在的平面为基座坐标系XOY平面，根据机器人末端工具在基座坐标系中运动的运动交互参数分别计算Y方向初次校准后坐标值、X方向校准后坐标值、Z方向校准后坐标值和Y方向二次校准后坐标值，通过激光传感器检测机器人末端工具的运动，计算并校准TCP误差，在机器人进行工业生产的过程中，当生产周期达到设定值，将自动执行TCP检测程序，该方法有效避免TCP偏差造成的不良品率，并缩短设备调试时间，提高设备整体生产效率。