使用借助局部扭矩和/或力控制回路变透明的致动器的线控动力转向系统

摘要

本发明涉及一种线控转向动力转向系统(1)，该系统包括下层机构(10)和上层机构(20)，下层机构(10)包括伺服电动机(11)和转向轮(12)，上层机构(20)包括方向盘(22)和辅助电动机(21)，下层机构(10)被以零力，通过下局部回路(30)进行闭合回路控制，下局部回路(30)包括反馈分支(32)，该反馈分支(32)测量或估计位于伺服电动机(11)下游以及转向轮(12)与接地(2)之间的触点(12C)上游的实际下游力(F10_actual)，以便使得伺服电动机(11)变透明，同时上层机构(20)以零扭矩，通过上局部回路(40)进行闭合回路控制，上局部回路(40)包括反馈分支(42)，该反馈分支(42)测量或估计位于辅助电动机(21)与方向盘(22)之间的实际驾驶员扭矩(T20_actual)，以便使得辅助电动机(21)变透明，下(30)和上(40)局部回路由单个整体控制器(50)控制。