形状推断装置、形状推断方法、程序以及记录介质

摘要

一种在推断地面三维形状时可以提高实时性的形状推断装置。处理部生成具有多个格点的栅格；获取摄像装置所拍摄的第一摄像图像及第二摄像图像；假定多个格点中第一格点的多个高度；就假定的多个高度，根据摄像装置的三维位置及摄像装置的摄像方向，导出第一格点投影于第一摄像图像的第一假定投影位置和第一格点投影于第二摄像图像的第二假定投影位置；就假定的多个高度，导出第一假定投影位置和第二假定投影位置的相似度；根据相似度，推断第一格点的高度；根据第一格点的高度，推断摄像范围的三维形状。