面向移动机器人远程接管场景的多传感器实时融合方法

摘要

本发明公开了一种面向移动机器人远程接管场景的多传感器实时融合方法，该方法采用激光雷达和多摄像头采集数据，弥补单一传感器的不足，通过将激光雷达和多摄像头融合生成带有深度信息的视频流，让操控者了解周围物体的距离信息。针对线性融合方法存在拼接缝和重影的问题，本发明提出了带阈值的线性融合方法，在保证实时性的同时，消除了拼接缝和重影，提升了拼接的效果。结合智能移动机器人的实际情况，本发明通过离线参数更新和特定的并行化方法，完成带有深度信息的多路高清视频流的实时融合，去除多传感器冗余信息的同时，降低数据传输的时延，具有实际的应用价值。