基于双欧法和四元数混合编排的无人机导航方法和系统

摘要

本申请涉及一种基于双欧法和四元数混合编排的无人机导航方法和系统。所述方法包括：分别获取无人机水平飞行模式时对应的水平欧拉角表示的姿态旋转矩阵，以及垂直飞行模式时对应的垂直欧拉角表示的姿态旋转矩阵，当无人机的俯仰角大于设定的阈值时，将无人机的姿态旋转矩阵的表示形式切换为垂直欧拉角表示，当无人机的俯仰角小于或等于设定的阈值时，将无人机的姿态旋转矩阵的表示形式切换为水平欧拉角表示，在导航内部编排时，采用四元数表示对垂直欧拉角表示和水平欧拉角表示进行姿态更新，从而对无人机进行导航。采用本方法能够避免导航时姿态控制出现奇异值。