一种基于虚拟车道线的交叉路口车辆路径规划方法和装置

摘要

本发明涉及一种基于虚拟车道线的交叉路口车辆路径规划方法，具有包括以下步骤：步骤S1：目标车辆获取车身GPS数据和导航数据，上传至路侧单元；步骤S2：路侧单元获取交叉路口车道数据，结合车身GPS数据和导航数据，得到驶入车道和驶离车道的GPS信息，若驶入车道和驶离车道相互平行转至步骤S3，否则转至步骤S4；步骤S3：连接驶入车道和驶离车道生成虚拟辅助车道线，目标车辆根据虚拟辅助车道线行驶；步骤S4：根据车道端口的GPS信息建立线型模型，生成弧形的虚拟辅助车道线，转换到局部平面坐标系，获取转弯角度，根据虚拟辅助车道线和转弯角度行驶。与现有技术相比，本发明具有提升车辆经过交叉路口的安全性与可靠性、改善交叉路口的道路状况等优点。