一种新型弯扭耦合的柔性夹爪

摘要

一种新型弯扭耦合的柔性夹爪，属于机械夹具技术领域。它包括转接座、固定在转接座两侧的第一刚性座和匹配固定在第一刚性座下部的弯扭耦合柔性手指；所述弯扭耦合柔性手指左右两侧对称设置有若干个第一气室、气室通道及连通左右两侧气室的第二气室，单侧若干个第一气室之间通过气室通道相连通，左右两侧的气室通道通过第二气室相连通，所述第一气室与第二气室之间、每两个第一气室之间均设有气室间距。本发明通过左右对称倾斜设置的第一气室，通过进气量的不同而实现弯扭耦合柔性手指内侧的平面在工作状态下自动形成弯曲变化的V型夹角，有利于物体的稳定抓持，特别是复杂曲面物体的抓取，可以有效防止目标物体被破坏；且结构紧凑。