一种改进的EKF-UKF动目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种改进的EKF‑UKF动目标跟踪方法，所述的方法包括如下步骤：建立多种运动状态模型相结合的模型集，既包括机动性低的运动模型(模型1)，又包含机动性高的变加速运动模型(模型2)；建立运动方程和观测方程；探测器对目标观测得到目标的观测量并计算运动目标的角度变化率判断阈值和的大小关系选择执行两种不同的跟踪滤波算法。当角度变化量较小表明运动目标的机动性较弱，为了降低工程实现的计算复杂度、节省系统资源、满足实时性要求，采用EKF算法进行目标跟踪。当角度变化量较大时表明运动目标的机动性较强，采用UKF算法满足目标跟踪的精度要求。本发明能兼顾EKF在机动性较弱时计算速度快和UKF在机动性较强时计算精度高的优点。