一种基于视觉检测的无人机对地目标跟踪与逼近方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉检测的无人机对地目标跟踪与逼近方法，包括以下步骤：在无人机回传的图像中将框选目标作为初始帧，并使用循环矩阵稠密采样，提取目标的HOG、Lab和LBP特征，并利用岭回归训练分类器；对于后续帧，先使用无人机与目标的相对速度计算当前需要的尺度因子，然后对目标尺度进行缩放，提取目标的特征，使用相关滤波的方法求解所述分类器与目标的响应值，并计算出响应值的峰值旁瓣比，根据最大响应值位置确定目标中心位置，根据峰值旁瓣比与设定阈值的比较结果，对分类器进行选择性更新；如果目标偏离视野的水平中心，使其处于中心，再使用比例导引律。本发明能够提高对跟踪过程中的目标尺度变化、目标部分遮挡的鲁棒性。