一种基于新型卡尔曼滤波的北斗变形监测实时处理方法

摘要

本发明提供一种基于新型卡尔曼滤波的北斗变形监测实时处理方法，包括：获取初始状态向量的最优估值等；基于卡尔曼滤波，得到状态向量的一步预测值和一步预测方差；获取实时监测数据；得到该时间段数据的标准方差和卡尔曼增益；计算状态向量的最优估值和最优估值的方差阵；构造滑动窗口残差向量并动态调整滑动窗口的大小，实时更新观测噪声方差阵；计算位移量并输出。本发明通过残差和标准方差的比值来实现粗差探测；通过实时缩放测量噪声方差阵的值来修复粗差，减弱粗差对观测结果的污染；在粗差探测的基础上，结合实时更新观测噪声方差阵和动态调整滑动窗口的大小，加速监测结果的收敛，迅速反应监测点的真实位移，能够满足变形的监测需求。