无人车动力学系统极点配置控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种无人车动力学系统极点配置控制方法，通过对无人车目标行驶性能的分析，先确定车辆稳定状态下的动力学系统期望闭环极点，再基于极点位置计算横摆力矩，通过独立驱动电机所产生的主动横摆力矩纠正车辆姿态，实现无人车在“随控布局”设计下的闭环稳定。本发明还提供了一种无人车动力学系统极点配置控制装置。使用本发明，能够在无人车处于静不稳定的结构参数下实现行驶的闭环稳定，从而提高无人车总体布局的灵活性，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。