非对称无边轮模型被动节律行走的稳定性调节方法及系统

摘要

本发明公开了一种非对称无边轮模型被动节律行走的稳定性调节方法及系统，该方法中的非对称无边轮模型包括两个辐条数均为n/2的无边轮框架以某一相对角度固连而成，非对称无边轮模型的辐条末端位置可达区域为一割形区域，依照不同功能作用规律，将该区域进一步划分为分区域I、分区域II、分区域III、分区域IV。最终系统稳定性计算模块通过求解系统的运动方程，得到用于评价系统稳定性的特征值，最终系统稳定性主动调节模块通过调节模型的几何特征参数，来调节系统的最终稳定性。本发明对于实现足式机器人稳定双足行走，具有更为直接有效的指导意义。