一种机器人铣削颤振预测与主模态分析方法

摘要

本发明属于机器人铣削加工相关技术领域，其公开了一种机器人铣削颤振预测与主模态分析方法，所述方法包括以下步骤：(1)构建考虑再生颤振效应的动态切削力模型，并将动态切削力模型与考虑模态耦合效应的机器人动力学模型相结合，以进行模态空间质量归一化转换而得到最终的动力学模型；(2)依据所述动力学模型分析机器人不同模态下的动态切厚随转速的变化，继而确定模态影响因子，并采用所述模态影响因子来判断某一工况下机器人铣削颤振稳定性的主导模态，以为机器人铣削稳定性预测提供模态选择依据；其中，所述模态影响因子为前后两次刀刃波纹相位差。本发明节省了运算资料，提高了稳定性预测效率。