论文说明
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摘要
第1章绪论
1．1工程背景和选题意义
1．2机器人加工国内外研究现状
1．2．1机器人加工研究现状
1．2．2机器人刚度研究现状
1．2．3机器人切削颤振研究现状
1．3颤振检测研究现状
1．4论文主要研究工作
第2章机器人运动学建模和分析
2．1 ABB IRB1200工业机器人简介
2．1．1机器人结构特点及工作范围分析
2．1．2 ABB机器人轨迹编程方法
2．2机器人运动学建模
2．2．1机器人运动学建模方法
2．2．2机器人正运动学
2．2．3机器人逆运动学
2．3机器人雅可比矩阵
2．3．1运动雅可比矩阵
2．3．2力雅可比矩阵
2．4 Matlab求解机器人运动学
2．4．1机器人工具箱
2．4．2 Matlab编程
2．5本章小结
第3章机器人铣削加工模态耦合颤振机理
3．1机器人铣削实验平台搭建
3．1．1电主轴选择
3．1．2工作台设计
3．1．3 ABB力传感器
3．1．4夹具以及连接件设计
3．2模态耦合颤振
3．3机器人铣削加工动力学模型
3．4基于概率方法的机器人铣削加工颤振分析
3．4．1模态耦合颤振可靠性建模
3．4．2算例研究
3．5本章小结
第4章机器人铣削加工颤振参数识别
4．1机器人静刚度辨识
4．1．1机器人关节刚度到末端刚度的映射模型
4．1．2机器人关节刚度辨识实验
4．2机器人固有振动特性辨识
4．2．1仿真分析
4．2．2模态实验
4．3铣削加工切削刚度计算
4．4本章小结
第5章基于刚度定向的机器人铣削加工路径优化
5．1切削力分析
5．2机器人刚度定向过程
5．2．1模态分析
5．2．2工具坐标系
5．2．3机器人主刚度
5．2．4映射过程
5．3机器人路径优化方法
5．4机器人铣削加工案例分析
5．4．1刚度定向过程
5．4．2平面铣削
5．4．3模态耦合颤振稳定性分析
5．5实验
5．5．1机器人半槽铣实验
5．5．2机器人全槽铣实验
5．6本章小结
第6章铣削加工颤振稳定性参数影响分析
6．1切削参数对模态耦合颤振的影响
6．1．1主轴转速对模态耦合颤振的影响
6．1．2轴向切深对模态耦合颤振的影响
6．1．3进给速度对模态耦合颤振的影响
6．2刀具悬长对模态耦合颤振的影响
6．3顺逆铣对模态耦合颤振的影响
6．4切削材料对模态耦合颤振的影响
6．5本章小结
7．1本文总结
7．2研究展望
参考文献
致谢
附录
东北大学;
