一种基于角点检测和孪生网络的多目标跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于角点检测和孪生网络的多目标跟踪方法及装置。其是采用了一种优秀的跟踪框架，包括三部分，其一是该方法先利用角点检测对全局的目标进行检测，该方法是利用交火模块大大减小了主干网络的参数量；其二是在得到检测结果后裁取需要跟踪的目标，利用孪生神经网络算法继续跟踪，并利用孪生神经网络速度快的优势并行进行多目标的跟踪；最后是跟踪过程利用卡尔曼滤波去除跟踪噪音。本发明将基于角点与卡尔曼滤波的跟踪算法应用到多目标跟踪上，结合孪生神经网络算法的优势，很好的完成了多目标跟踪的目标任务，比起传统方法跟踪精度与准确度都得到了不少的提升。