一种船舶避碰环境建模方法

摘要

本发明提供一种船舶避碰环境建模方法，包括：S10、基于路径规划范围内的海图数据生成第一地图数值矩阵；S20、根据第一地图数值矩阵，对不可航行区域边界进行扩展得到第二地图数值矩阵；S30、获取障碍船舶信息，并将障碍船舶信息叠加到第二地图数值矩阵中，得到第三地图数值矩阵；S40、根据第三地图数值矩阵得到避碰环境模型。本发明通过建立地图数值矩阵，获取障碍船信息将静态和动态障碍物的信息进行叠加，能够让自主航行系统生成既符合国际避碰规则又可避开静态障碍物的船舶避碰策略，不同于传统的避碰环境建模过程，符合航海实际情况，避碰决策不需要考虑因障碍物种类的不同而设置额外的避碰决策分类，减少操作量，提高决策效率。