用于各种动力总成配置的架构和可重构轮胎力估计

摘要

本公开涉及用于各种动力总成配置的架构和可重构轮胎力估计。本公开公开了一种用于估计车辆轮胎力的方法，该方法包括：由车辆的控制器接收车辆的测量的车辆加速度；由控制器接收车辆的测量的车轮速度和测量的偏航率；由控制器基于车辆的旋转部件的惯性形成惯性矩阵；使用惯性矩阵计算车辆的拐角处的扭矩；基于测量的车辆加速度、测量的车轮速度和惯性矩阵来估计车辆的轮胎力；以及由控制器基于多个所估计的纵向轮胎力和侧向轮胎力来控制车辆。