一种基于低成本RGB-D传感器的实时室内三维重建方法

摘要

本发明涉及一种基于低成本RGB‑D传感器的实时室内三维重建方法，首先构建一系列面元的无序列表用于表示重建的三维场景；根据时间阈值将重建模型分为活动模型和非活动模型；由RGB‑D传感器获取室内场景的深度图像和彩色图像，通过帧到模型的几何追踪和光度追踪的联合优化来获得最新帧的传感器位姿估计，从而完成室内场景的初步三维重建；为每一帧点云数据构建变形图，优化变形图来提高单帧模型表面的配准精度，进而进一步提高整体三维重建精度；最后，当传感器重新访问已重建区域时，通过构建相对约束集将活动模型和非活动模型进行强对齐的方法完成局部回环检测，最终得到完整、准确、高精度的室内场景三维模型。