一种基于双目视觉和寻路缘技术的导航系统及导航方法

摘要

本发明公开了一种双目视觉导航方法、一寻路缘导航方法，以及基于该两种方法的导航系统，以及包括双目相机、云台相机和轮下编码器，所述双目相机由两个相同的相机组成，分辨率均为960*480，相机间距为15cm，视角均为60度，平行地面并高于地面50cm，用于视觉导航；所述云台相机为单目相机，分辨率1920*1080，俯视地面且与地面夹角20度，该相机拍摄路面信息，用于检测路边缘，实现寻路缘导航。本发明所述系统具有抗干扰能力强，受环境影响低等特点，能及时判定现场环境，精准规划路线，定位准确，可广泛应用于机器人巡检领域，尤其对高危环境巡检工作有积极意义。