一种刚度独立可控的软体机器人致动器

摘要

本发明提供了一种刚度独立可控的软体机器人致动器，包括气体致动部分和刚度调节部分，所述刚度调节部分包括刚度调节腔室和颗粒介质纱袋，所述刚度调节腔室位于所述气体致动部分底部，所述刚度调节腔室内部平铺所述颗粒介质纱袋，通过改变所述刚度调节腔室内的气压大小，改变致动器的刚度大小。所述气体致动部分上表面呈锯齿状，所述刚度调节腔室粘接在所述气体致动部分下表面。所述气体致动部分包括若干个气动膨胀腔室，单个所述锯齿内部设有所述气动膨胀腔室，且相邻的所述气动膨胀腔室通过内部通道连通。本发明可以使气体致动器能够在不影响运动柔韧性的前提下改变自身的刚度，可控性更强。