四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法

摘要

四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决望路径主动转向控制的问题，要点是S1.二自由度车辆横向动力学模型描述车辆横向运动和橫摆运动，并离散化所述动力学模型，形成状态空间方程；S2.由状态空间方程建立预测模型，实施滚动时域优化算法规划前轮转角，求解当前时刻控制输入向量以得到前轮转角，对车辆主动转向控制以跟踪期望轨迹，效果是提高了模型精确度和车辆行驶的安全性。