一种可称重可碰撞检测的气动手爪

摘要

本发明涉及一种可称重可碰撞检测的气动手爪，包括抓取系统和传感系统。传感系统与抓取系统螺纹连接。传感系统能够准确获取并集成抓取系统所受到的X，Y，Z三个方向的分力信息，保证测力方向和大小的准确性，通过力分析实现碰撞检测和称重功能。抓取系统采用气动肌肉作为动力源，通过加压收缩气动肌肉实现爪体的收拢来抓取物体。本发明仅通过三个一维力传感器机构合成便保证三维力信息获取准确，同时采用气动肌肉设计手爪且手爪末端包络，避免破坏物品且抓取安全，在物体分拣和运输方向具有很大的优势。