一种机器人与变位机协调运动的控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人与变位机协调运动的控制方法，在协调运动插补控制前，通过机器人手动示教方式建立起机器人基坐标系和变位机工作台坐标系之间的坐标变换关系，并将其保存，在联合轨迹插补时利用坐标变换关系，协调机器人和变位机之间的协调运动问题。采用本发明的控制方法，既能满足机器人通用性的要求,而且也方便了用户的使用。可大大简化重新定位设定坐标变换关系的过程，可以极大的提高生产效率。