一种基于九叉树的机器人自适应栅格地图创建方法

摘要

本发明公开了一种基于九叉树的机器人自适应栅格地图创建方法，该方法将整个环境地图划分成九宫格结构，判断其中每个栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，将部分占据的栅格进一步细分为小一级的九宫格，再判断这些小栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，重复上述分割过程，直到整个地图搜索完毕并满足精度要求为止。最终栅格地图尺度的确定不依赖于人为经验，而是呈现自适应的特点。将该方法与均一尺度栅格法进行对比，仿真实验结果表明：该地图构建算法不仅具有收敛性，而且与均一尺度栅格地图相比，极大地节省了存储空间。