具有被动支链的腿式着陆巡视机器人

摘要

一种具有被动支链的腿式着陆巡视机器人，包括：机身和绕机身轴线设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连以实现足垫的三维转动。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。