一种重心位置可调节的两轮差速轮式移动机器人实验平台

摘要

本发明公开了一种重心位置可调节的两轮差速轮式移动机器人实验平台，包括运动平台，运动平台包括支撑架，支撑架上设有重心调节装置；运动驱动系统包括车轴、驱动轮和从动轮，车轴安装在所述支撑架的前后两侧，车轴的中部与支撑架转动连接，驱动轮安装在位于前端的车轴上，从动轮安装在位于后端的车轴上，驱动轮上安装有驱动电机，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，一个驱动轮上安装有第一驱动电机，另一个驱动轮上安装有第二驱动电机。本发明采用自主运行模式，机器人平台根据环境感知信息与自身运动状态信息实现自主路径规划与运动控制功能。可以根据环境情况对运动平台的重心位置进行调节，采用两轮差速轮的速度差进行方向调节。