基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法

摘要

一种基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法，判断所有视觉传感器局部子系统中是否出现严重遮挡情况，若出现则放弃对该局部子系统进行计算，并等待剩余子系统融合结束，反之，则判断是否出现部分遮挡情况，若没有，利用无迹卡尔曼滤波器求出局部子系统的状态信息，进而筛选出基础状态量；若出现遮挡，利用得到的基础状态量和先验知识估计出现部分遮挡的子系统中缺失的特征点像素坐标，然后再利用无迹卡尔曼滤波器得到相应局部子系统的状态信息；利用分布式融合方法得到最终的融合结果，最后将出现严重遮挡局部子系统初始化。本发明能够在出现遮挡的情况下有效地跟踪运动刚体的位姿，具有很强的鲁棒性和有效性。