一种水下无源组合导航系统衰减自适应信息融合方法

摘要

本发明的水下无源组合导航系统衰减自适应信息融合方法，具体包括如下步骤：步骤1）初始时主滤波器向子滤波器分配公共状态数据，然后各子滤波器单独工作；步骤2）各子滤波器按照各自的系统方程和量测方程，独立进行滤波，即进行时间更新和量测更新，各子滤波器将同一时刻的滤波结果送入主滤波器；步骤3）主滤波器接收各子滤波器的滤波结果，将公共状态和相应的估计误差协方差直接进行融合，主滤波器不进行滤波运算，保留融合后的值，直到下一融合时刻；主滤波器的信息不反馈给子滤波器，子滤波器之间不产生信息交互。本发明具有容易实现，能够为组合导航可靠性和准确性提供保证。具有容易实现的优点。