车载照相机的安装角度检测装置、安装角度校准装置、以及安装角度检测方法

摘要

安装角度检测装置(100)对形成了具有相互平行并且等宽度的两条直线部分的目标图形的地面的拍摄图像进行鸟瞰转换，并搜索鸟瞰图像中的两条直线部分相互平行并且成为等宽度那样的安装角度。安装角度检测装置(100)即使在前方或者后方具备车载照相机(10)的车辆(1)中，也检测出车载照相机(10)的实际的安装角度，并校准车载照相机(10)的安装角度。对于安装角度检测装置(100)来说，即使是不具有与相互平行并且等宽度的两条侧线交叉的横线的停车框(T)也作为目标图形使用来检测安装角度，而校准为车载照相机(10)的准确的安装角度。