声明
1 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2转动角度及双目立体视觉测量研究现状
1.2.1 转动角度测量技术
1.2.2 双目立体视觉位姿测量国内外现状
1.3 论文主要内容与组织结构
2 双目立体视觉基本理论
2.1 双目视觉系统模型
2.1.1 小孔成像模型
2.1.2 立体视觉中的四个坐标系
2.1.3 相机一阶径向畸变模型
2.2 双目立体视觉
2.2.1 双目立体视觉系统
2.2.2三维重建
2.3 本章小结
3系统搭建及灯球特征点提取
3.1 灯球转动角度测量系统搭建
3.2 相机标定基本概念及方法
3.2.1 相机标定基本概念
3.2.2 相机标定方法
3.3 相机标定原理
3.3.1 单目相机标定
3.3.2 双目相机标定
3.4 灯球特征点提取
3.4.1颜色空间
3.4.2 RGB转换到HSV的方法
3.4.3 HSV二值图像信息的处理
3.5特征点中心坐标提取
3.5.1 边缘检测
3.5.2 拟合圆心
3.6 本章小结
4 灯球位姿解算
4.1 标记点坐标求取
4.1.1标记点中心成像坐标
4.1.2 标记点空间坐标
4.2 前照灯灯球空间姿态解算
4.2.1 灯球转动角度求取
4.2.2 旋转矩阵求取
4.2.3 灯球旋转轴姿态角求取
4.3 本章小结
5 实验结果及系统精度校验
5.1 双目相机标定实验
5.2 颜色识别及标记点坐标提取
5.3 系统精度校验
5.4 灯球转动角度及旋转轴姿态角测量
5.4.1 灯球转动角度测量
5.4.2 灯球旋转轴姿态角测量
5.4.3 灯球转角测量误差分析
5.5 本章小结
6 结论与展望
6.1 结论
6.2 研究展望
致谢
参考文献
