波动齿轮装置用的柔性齿轮与使用该柔性齿轮的波动齿轮装置

摘要

本发明提供新颖构造的柔性齿轮与使用该柔性齿轮的波动齿轮装置，能够以优异的耐久性、可靠性获得作为目的的旋转输出，并且能够以更大的自由度选择旋转输出的取出方式。在波动齿轮装置10的柔性齿轮12中，具备外齿的筒状部40由沿周向排列的多个销构件18构成，筒状部40在周向上局部地在波发生器16的作用下朝外周扩张而使销构件18与刚性齿轮14的内齿44啮合，并且在筒状部40的周向的其他部分，销构件18以与刚性齿轮14的内齿44不啮合的方式被保持机构42保持。进一步地，在对销构件18的两端部进行支承的第一销支承构件20与第二销支承构件22中的至少一方，安装输出构件66与固定构件64中的任一方。