基于小脑神经网络的舵机电动加载系统智能控制方法

摘要

一种基于小脑神经网络的舵机电动加载系统智能控制方法。该智能控制方法采用基于小脑神经网络前馈和增量式PID反馈的控制补偿方案，通过合理设计小脑神经网络前馈控制器的三维输入向量，采用Sigmoid函数变平衡学习常数的权值调整算法，引入增量式PID反馈及控制补偿环节，使小脑神经网络获得足够多的被控信息，达到了前馈控制效果，并且解决了经典PID算法中积分项溢出的问题。从而保证了伺服控制系统的稳定性，在一定程度上抑制了多余力矩干扰。